Автоматтык жөнгө салгычтар түзүлүш принциби боюнча да, аракет алгоритми боюнча да айырмаланат. Алардын бир жалпылыгы бар – алардын баары пикирлерди ишке ашырышат.
Эң кеңири таралган түрү күйгүзүү-өчүрүү. Бул берилген диапазондо керектүү параметрди сактоо үчүн эң жөнөкөй жана арзан түзүлүш. Мындай системалардын көптөгөн мисалдары бар, алар өнөр жай жана тиричилик техникасында колдонулат. Үтүк, электр жылыткыч - конвектор, AGV жана ал тургай унитаз - бул эң жөнөкөй эки позициялуу схеманы колдонгон түзүлүштөр, алардын принциби жөнгө салуучу орган (RO) бир экстремалдуу абалда же башкасында. Чыгуу параметрин көзөмөлдөөнүн бул ыкмасынын кемчилиги башкаруунун тактыгы төмөн.
Пропорционалдуу контроллерлор татаалыраак. Алар контролдонуучу параметрдин мааниси канчага көбөйгөн же азайганына жараша жөнгө салгычтын абалына сигнал түзүшөт. RO үчүн мындан ары эки позиция жок, ал каалаган аралык чекиттерде жайгаша алат. Иштөө принциби: чыгуу параметри белгиленген мааниден канчалык көп четтесе, жөнгө салынуучу органдын абалы ошончолук өзгөрөт. кемчилиги статикалык болушу болуп саналаткаталар, башкача айтканда, чыгуу параметринин белгиленген маанисинен туруктуу четтөө.
Бул катаны жоюу үчүн интегралдык жөнгө салуу колдонулат. Натыйжада пропорционалдык-интегралдык (ПИ) контроллерлор пайда болгон. Алардын кемчилиги жөнгө салынуучу системанын инерциясын, анын контролдук иш-аракетке карата кечиктирилишин эске ала албагандыгы болду. Регулятор системанын бузулушуна реакция кылган учурда, таптакыр карама-каршы таасир керек болушу толук мүмкүн, ал эми терс пикир позитивге айланып кетиши мүмкүн, бул өтө жагымсыз.
Эң мыктысы - PID контроллери. Ал башкарылуучу параметрдин ылдамдаткыч мүнөздөмөсүнүн дифференциалдык курамдык бөлүгүн, башкача айтканда, РО абалынын кадам сымал өзгөрүшүнүн натыйжасында анын өзгөрүү ылдамдыгын эске алат. PID контроллерин тууралоо татаалыраак, анын алдында акселерациянын мүнөздөмөсүн алуу, кечигүү убактысы жана убакыт константасы сыяктуу объектилердин параметрлерин аныктоо жүргүзүлөт. Мындан тышкары, бардык үч компоненти конфигурацияланган. PID контроллери статикалык катасыз чыгуу параметрин эффективдүү турукташтырууну камсыз кылат. Ошол эле учурда ал мите муундарды кошпойт.
PID контроллери ар кандай элемент базасында жасалышы мүмкүн. Эгерде анын схемасынын негизин микропроцессор түзсө, ал көбүнчө контроллер деп аталат. Параметрди сактоонун тактыгы акылга сыярлык жетиштүүлүк принцибине ылайык эсептелет.
Бул кээ бир сактоо үчүн технологиялык талаптар болуп калатпараметрлери ушунчалык катуу болгондуктан, PID контроллерин гана колдонууга болот. Мисал катары микробиологиялык өндүрүштү алсак болот, мында жылуулук режими продукциянын сапатын аныктайт. Бул учурда, PID температура контроллери микроклиматты 0,1 градус же андан аз тактыкта сактайт, эгерде, албетте, сенсорлор туура орнотулган болсо жана жөндөөлөр эсептелсе.
